Rerun
Rerun是专注于计算机视觉、机器人领域的时间序列数据记录与可视化开发工具，核心定位是帮助开发者低代码接入实现多模态数据的时序追踪与调试
Rerun是专注于计算机视觉、机器人领域的时间序列数据记录与可视化开发工具，核心定位是帮助开发者低代码接入实现多模态数据的时序追踪与调试。核心功能包括多语言SDK数据快速接入、多维度时序数据关联可视化、跨平台离线/在线数据查看能力。目标用户覆盖计算机视觉算法工程师、机器人开发人员、自动驾驶研发从业者、多模态系统调试人员，可应用于算法迭代过程中的中间结果验证、机器人运行状态全链路排查、自动驾驶感知模块时序数据复盘、多传感器数据对齐校验等场景，帮助开发者直观掌握系统内部状态变化，降低复杂时序数据的调试门槛。
- 适用对象
- 计算机视觉算法工程师（调试检测/分割算法中间输出）
- 主要功能
- 多语言SDK接入、多模态时序可视化
- 计费方式
- 免费增值，部分功能付费
- 平台
- 网页
- 已收录
- 2026.06.14（138 天）
阅读目录
编辑评测与站内热度
编辑综合评分
满分 5 分
六维指标基于站内真实数据（热度、社区反馈、资料完整度、可达性核验等）综合评估，非用户投票。
全站热度排名
#4751
分类内排名
#155 / 542
累计站内点击
—
近 7 日点击
—
排名与点击为站内真实统计口径，反映 Toolifai 用户行为，非编辑评分。
Rerun是什么，怎么使用？
约 5 分钟Rerun是专注于计算机视觉、机器人领域的时间序列数据记录与可视化开发工具，核心定位是帮助开发者低代码接入实现多模态数据的时序追踪与调试。核心功能包括多语言SDK数据快速接入、多维度时序数据关联可视化、跨平台离线/在线数据查看能力。目标用户覆盖计算机视觉算法工程师、机器人开发人员、自动驾驶研发从业者、多模态系统调试人员，可应用于算法迭代过程中的中间结果验证、机器人运行状态全链路排查、自动驾驶感知模块时序数据复盘、多传感器数据对齐校验等场景，帮助开发者直观掌握系统内部状态变化，降低复杂时序数据的调试门槛。
主要功能
- 多语言SDK接入：支持Rust、Python、C++等主流开发语言的原生SDK，开发者只需在现有代码中引入对应SDK依赖，调用几行日志记录接口即可完成图像、点云、位姿、数值等多类型数据的上报，无需额外改造数据传输链路，数据上报过程支持异步批量处理，不会对原有系统运行性能造成明显影响，适配不同技术栈的开发项目接入需求。
- 多模态时序可视化：支持同时加载图像帧、3D点云、机器人位姿、数值曲线、文本日志等多类型数据，所有数据按照统一时间轴自动对齐，用户可拖动时间滑块查看任意时间点的全链路数据状态，也可设置播放速度自动回放数据序列，不同类型数据支持分栏展示，也可叠加在同一视图中查看关联关系，方便定位不同数据间的时序匹配问题。
- 实时流数据查看：支持接收运行中系统的实时数据上报，可视化界面会随着数据上报自动更新视图内容，延迟可控制在百毫秒级别，用户可在系统运行过程中实时查看当前的感知结果、运动状态等信息，无需等待程序运行结束再导出数据分析，适合机器人现场调试、算法在线迭代等需要实时反馈的场景。
- 离线数据回放：支持将记录的数据导出为rrd格式的离线文件，后续可通过Rerun可视化工具直接打开该文件，支持任意时间点跳转、快慢速回放、帧步进查看等操作，用户可在本地反复查看特定时间段的运行数据，也可将离线文件分享给团队其他成员共同分析问题，无需依赖原始运行环境即可完成数据复盘。
- 3D场景可视化：内置3D渲染引擎，支持点云、网格模型、机器人URDF模型、位姿坐标轴、障碍物标注等3D元素的渲染，用户可自由调整3D视图的视角、缩放比例、显示图层，也可设置不同元素的显示颜色与透明度，方便查看机器人在3D空间中的运动轨迹、感知模块输出的障碍物位置、点云与模型的匹配效果等内容。
- 自定义视图布局：支持用户根据调试需求自由调整界面布局，可新增或删除不同类型的可视化面板，拖拽调整面板的大小与位置，还可保存自定义的布局配置，下次打开相同类型的数据时可直接套用该布局，无需重复调整界面，适配不同项目的个性化数据查看需求，提升调试效率。
怎么使用
- 1. 访问Rerun官方网站，在文档页面找到对应开发语言的SDK安装指引，按照说明在项目中安装对应版本的Rerun SDK依赖包。2. 在项目代码中引入Rerun SDK，初始化日志记录实例，根据需要记录的数据类型调用对应的记录接口，绑定统一的时间戳信息。3. 若使用实时查看模式，启动本地Rerun可视化客户端，在代码中配置客户端的接收地址，运行项目即可看到数据实时上报到可视化界面。4. 若使用离线记录模式，在代码中设置数据输出路径，运行项目结束后会生成rrd格式的记录文件，打开Rerun客户端加载该文件即可查看数据。5. 进入可视化界面后，可拖动时间轴滑块查看不同时间点的数据，调整视图布局、开启多面板对比，定位数据异常对应的时间节点与问题原因。
适合什么人群
- 计算机视觉算法工程师（调试检测/分割算法中间输出）
- 机器人开发人员（排查机器人运动控制与感知匹配问题）
- 自动驾驶研发从业者（复盘感知/决策模块时序运行数据）
- 多传感器融合工程师（校验不同传感器数据的时间对齐效果）
- 三维重建研发人员（查看重建过程中的点云与位姿变化）
- 嵌入式AI开发人员（调试端侧AI模型的运行输出结果）
总结
在计算机视觉和机器人开发场景中，时序多模态数据的调试一直是行业内的共性痛点，不同类型的数据分散在不同日志系统中，难以按照时间维度对齐查看，传统的日志和截图方式很难完整复现系统运行时的复杂状态。这款工具的出现填补了这一领域的工具缺口，它不需要开发者搭建复杂的可视化系统，只需要少量代码接入就能实现多类型数据的统一记录与关联展示，既支持实时流查看适配现场调试场景，也支持离线数据回放满足事后复盘需求，内置的3D渲染能力也很好地匹配了机器人、自动驾驶领域的空间数据查看需求。对于需要经常处理多传感器时序数据的开发人员来说，它能够有效降低数据调试的复杂度，减少问题定位的时间成本，同时跨平台的支持也让不同开发环境的用户都能顺畅使用，适合作为这类研发场景下的常用调试工具。
价格与免费额度
Rerun提供免费开源版本与商业付费版本，免费开源版本采用Apache 2.0协议开源，支持核心的SDK数据记录、基础可视化功能、离线数据回放能力，可用于非商业场景与小型商业项目，单团队最多支持5人使用，不包含官方技术支持服务。商业付费版本分为团队版和企业版，团队版每位用户每月收费49美元，企业版价格可根据需求定制，付费版本支持多人协作数据分享、高级权限管理、优先官方技术支持、自定义插件开发指导等权益，适合中大型研发团队、商业项目生产环境使用，用户可根据团队规模和使用需求选择对应版本。
优点与不足
优点
- 支持多语言SDK接入，适配Rust、Python、C++等主流开发栈，接入成本低，现有项目只需少量代码修改即可完成集成
- 支持图像、点云、位姿、数值曲线等多类型数据的统一时序对齐展示，可直观查看不同数据间的关联关系
- 同时支持实时数据流查看和离线文件回放，覆盖现场调试和事后复盘两类核心使用场景
- 内置3D渲染引擎，支持机器人模型、点云等3D数据的交互查看，适配机器人、自动驾驶领域的空间数据需求
- 支持自定义视图布局并可保存配置，适配不同项目的个性化数据查看需求，提升调试效率
不足
- 高分辨率视频流+密集点云同时记录时，会占用较多的磁盘存储空间，大时长的记录文件加载速度会有明显下降
- 高级数据分析功能相对有限，暂不支持数据的自动异常检测、统计分析等拓展功能，需要用户自行导出数据处理
- Web版可视化工具的3D渲染性能弱于桌面客户端，大体积点云数据加载时会出现卡顿情况
- 社区提供的第三方插件生态还不够丰富，部分小众数据类型的可视化需要用户自行开发拓展
能帮你做的 8 件事
- 01多语言SDK接入
- 02多模态时序可视化
- 03实时流数据查看
- 04离线数据回放
- 05计算机视觉调试场景的常用方案
- 06机器人开发工具场景的常用方案
- 07计算机视觉算法工程师（调试检测/分割算法中间输出的日常效率工具
- 08先用免费额度验证需求再决定付费
更新历史
- Rerun 收录进 Toolifai 目录
- 页面资料核验与信息更新
常见问题
Rerun支持哪些类型的数据记录与可视化？
Rerun支持多类数据的记录与展示，第一类是图像类数据，包括RGB图像、深度图、掩码图、热图等，支持叠加标注框、语义分割标签等辅助信息；第二类是3D类数据，包括点云、网格模型、机器人URDF模型、位姿信息、3D bounding box等；第三类是数值类数据，包括标量曲线、张量、直方图等；第四类是通用类数据，包括文本日志、事件标记、表格数据等。所有类型的数据都可以绑定统一的时间戳，实现跨类型的时序对齐展示，基本覆盖计算机视觉、机器人领域的常见数据类型需求。
使用Rerun会对原有系统的运行性能造成很大影响吗？
Rerun的SDK在设计时已考虑性能 overhead 问题，数据记录过程默认采用异步批量处理模式，数据序列化和上报操作在独立后台线程运行，不会阻塞主线程的业务逻辑。根据官方测试数据，在常规场景下，单条数据记录的耗时在微秒级别，对于普通的机器人、计算机视觉项目，整体性能损耗通常低于5%。如果对性能要求极高，还可以选择离线缓存模式，先将数据写入本地缓存，程序运行结束后再异步处理，进一步降低运行时的性能影响，不会对原有系统的正常运行造成明显干扰。
Rerun记录的离线数据可以分享给其他团队成员查看吗？
可以，Rerun记录的rrd格式离线文件是自包含的，所有数据都存储在单个文件中，不需要依赖原始运行环境。你可以将rrd文件直接分享给团队成员，对方只需安装对应版本的Rerun可视化客户端，或者通过在线Web版可视化工具上传该文件，即可查看完整的记录内容，包括所有类型的可视化数据和时间轴信息。如果使用商业付费版本，还支持将数据上传到团队共享空间，其他成员可以直接通过链接访问，无需下载大体积的离线文件，方便团队协作排查问题。
Rerun可以和ROS（机器人操作系统）搭配使用吗？
Rerun官方提供了专门的ROS集成工具，支持ROS1和ROS2两个版本。你可以使用官方提供的rerun-ros桥接工具，直接订阅ROS系统中的各类话题数据，包括图像、点云、TF变换、传感器数据等，无需编写代码即可自动将ROS话题数据转换为Rerun支持的格式并记录，同时保持原始的时间戳信息。你也可以在ROS节点的代码中直接引入Rerun SDK，自定义需要记录的中间数据，两种方式都可以实现ROS系统数据的可视化调试，适合机器人开发团队在ROS生态下使用。
我可以自定义Rerun的可视化组件来展示特殊格式的数据吗？
Rerun提供了开放的拓展机制，支持用户自定义可视化组件。对于简单的自定义数据，你可以通过SDK定义自定义数据类型，搭配内置的基础可视化组件组合展示；对于复杂的特殊格式数据，你可以基于Rerun的拓展API开发自定义的可视化插件，实现专属的渲染逻辑和交互功能。商业付费版本还会提供插件开发的官方技术指导，帮助用户快速完成自定义组件的开发。另外，Rerun的开源版本代码完全开放，你也可以根据需求直接修改可视化端的源码，实现高度定制化的功能。
Rerun支持在嵌入式设备上运行吗？
Rerun的SDK针对资源受限的设备做了适配，Rust和C++版本的SDK体积较小，运行内存占用低，支持在ARM架构的嵌入式设备上运行，包括机器人的车载控制器、端侧AI设备等。你可以在嵌入式设备中集成轻量化版的Rerun SDK，将数据通过网络实时传输到上位机的Rerun客户端查看，或者先将数据记录在本地存储中，后续导出到电脑上分析。需要注意的是，嵌入式设备的性能和存储资源有限，建议根据设备能力调整数据记录的频率和分辨率，避免影响设备的核心业务运行。
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